Robert war der erste Sohn von Lady Cassana und Lord Steffon Baratheon, Lord der Sturmlande. Er wuchs in Sturmkap auf, dem Sitz des Hauses Baratheon.

Als Robert und sein Bruder Stannis noch jung waren, mussten sie mit ansehen, wie ihre Eltern bei einem Sturm auf ihrem Schiff ums Leben kamen, direkt vor Sturmkap. Dadurch wurde Robert zum neuen Lord von Sturmkap. Robert wurde nach Hohenehr geschickt, um dort als Mündel von Jon Arryn aufzuwachsen, zusammen mit dem jungen Eddard Stark. Sie wurden bald beste Freunde und für Jon Arryn wie zwei Söhne, dieser hatte damals keine Kinder.

Robert verliebte sich in Lyanna Stark, Eddards Schwester, und ihr Vater Rickard Stark versprach sie Robert.

Robert nahm am Turnier von Sturmkap teil, dass sein Vater veranstaltete. Dort wurde er im Tjost vom späteren Sieger Ser Barristan Selmy besiegt.

281 n. A. E. nahm er am Turnier von Harrenhal teil, wo er beim Eröffnungsfest ein Trinkwettbewerb gegen Ser Richard Lonmund gewann. Prinz Rhaegar Targaryen gewann den Tjost und erhielt die Winterkrone als Belohnung, mit der er die Königin der Liebe und Schönheit krönen durfte. Zur Überraschung Aller wählte er aber nicht seine Frau Elia Martell sondern Lyanna Stark. Dieser Skandal war umso schlimmer, als dass Lyanna ja schon mit Robert Baratheon verlobt war.

Ungefähr ein Jahr später verschwand Lyanna und allgemein wurde vermutet, dass Prinz Rhaegar Targaryen sie entführt habe. Ihr Verschwinden führte letztendlich zu Roberts Rebellion.

Wir wuchsen zusammen auf Hohenehr auf, als Mündel Jon Arryn's und wurden dort beste Freunde.